Hércules empezó el descenso en el cabo Tenaro, el punto más meridional de la península del Peloponeso. Atenea y Hermes, sus guías de los muertos en lo últimos viajes le guiaron. El barquero Caronte , presa de su miedo hacia Hércules, le llevó atraés del río Estigio, acto por el cual Hades le castigaría posteriormente.
En el Averno, Hércules se encontró con muchas almas como la de Teseo, la de Medusa y la de Meleagro, un argonauta y el asesino del jabalí Calidonio. El héroe quedó tan impresionado con la historia de la muerte de este último que prometió casarse con su hermana Deianeira. Despeús siguió su viaja y tras degollar a unas vacas de Hades para ofrecerles sangre caliente a los espíritus, Persefone le pidió que tuviese más cuidado.

A la llegada a Micenas, Euristeo se escondió en su jarra, muerto de miedo tras ver al animal. Finalmente tuvo que liberar a Hércules y así este pudo devolver a Cerbero de vuelta al Averno.
Este cuadro fue pintado por Zurbarán en 1634. Forma parte de la serie Trabajos de Hércules, Salón de reinos, Palacio de Buen Retiro. Actualmente está expuesto en el museo del Prado, Madrid.
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